服务器配置
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Prerequisite
因为软件需要图形化界面运行，所以先参考 这篇文章 设置 VNC 连接
步骤
- 更新 Nvidia 显卡驱动
打开 Software & Update
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选择第一项并 apply
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重启，重启完成后在命令行输入 nvidia-smi 查看驱动是否更新完成
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- 下载 omniverse launcher
访问 https://www.nvidia.com/en-us/omniverse/
注意
nv 网站下载需要填一个调查 form，ubuntu 上面的浏览器加载不出来脚本的话就用 PC 下载，之后通过 WinSCP 传到服务器上，这样需要通过 sudo chown ubuntu /home/ubunt/Desktop 将权限移给 WinSCP 登录的 ubuntu 账号
转移完之后可以看到 WinSCP 上面显示 Desktop 文件夹的所有者已经变成了 ubuntu
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拷贝完成后记得将文件权限转移回 ubunt 用户
- 下载完成后，右键打开 Properties
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勾选这一项
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- 之后双击运行这个文件，开始安装 omniverse
刚开始需要登录自己的 Nvidia 账号
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这里选择默认安装位置
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- 安装 Cache
Cache 会自动安装，等待它安装完毕即可
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- 安装 Isaac Sim
在 Launcher 中的 Exchange 标签页选择 Isaac Sim 并点击安装
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- 安装 Nucleus
在 Launcher 中的 Nucleus 标签页选择 Add Local Nucleus Service
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- 添加 Sample Asset
注意
这一步需要 amazon aws 服务器的连接，如果连接不上的话需要在服务器上面配置一下 VPN
右键 localhost，选择 New Mount
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输入如下参数，即可自动完成加载
Name: Isaac
Type: Amazon S3
Host: nvidia-omniverse-isaac.s3-us-west-1.amazonaws.com
Service: s3
Redirection: http://d30atda72sku6a.cloudfront.net
- 运行
在 Launcher 中的 Library 标签页选择 Isaac Sim 并点击 Launch 即可运行
使用 Python 调用的话，需要先 cd 到 .local/share/ov/pkg/isaac 文件夹中，再使用 ./python.sh 运行例程程序
运行时使用 htop 指令可以查看 CPU 和内存占用情况
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使用 nvidia-smi 查看显卡使用情况
⚠ 问题 ⚠
腾讯云 Ubuntu 18.04，Nvidia Driver 470 / 460 下，Launcher 中的 LAUNCH 按钮无法点击，Exchange 页中的安装完后可以点击，但点击之后没反应
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尝试用 Python 启动，报错 seg fault，所有例程都是
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目前没有找到问题原因和解决方法，怀疑可能是因为 Nvidia 驱动升级到 470 导致不支持
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