角点是一类具有特定特征的点,角点也是处在一个无论框框往哪边移动,框框内像素都会变化很大的情况而定下来的点。角点通常意义上来说就是极值点。
关于角点的具体描述可以有几种:
- 一阶导数(即灰度的梯度)的局部最大所对应的像素点;
- 两条及两条以上边缘的交点;
- 图像中梯度值和梯度方向的变化速率都很高的点;
- 角点处的一阶导数最大,二阶导数为零,指示物体边缘变化不连续的方向。
Harris角点检测的方法原理就是建立一个窗口区域,然后以当前窗口为中心向各个方向进行偏移。

如上图所示,第一个窗口向各个方向偏移的时候,像素的值没有变化,因为窗口偏移的时候没有遇到任何边缘信息。
第二个图,窗口当中有一个直线,如果当前窗口进行上下的移动,也没有像素值发生变化(在其他方向上灰度值也会变化)。
第三个图,窗口覆盖了一个“拐角”,如果窗口进行偏移,任何方向上都会有像素变化。所以,第三张图片判断为检测到角点。
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