3.1 取悦有身体的机器
生存研究实验室的最终目的是让机器们自治。
我们的表演不是为人们办的，而是给机器办的。我们从不关心机器该如何取悦我们。我们关心的是如何取悦它们。这就是我们的表演——为机器举办的表演。
蚂蚁式机器人：快速、廉价、失控。太空机器人必须实现自治。
3.2 快速、廉价、失控
无大脑机器蟑螂：每条腿上两个马达的起落，取决于周围几条腿在做什么动作。
无需借助高级的中央控制，控制会从底层逐渐汇聚起来。自底向上的控制，自底向上的行走，自底向上的机敏。
在自然体系中，改良就是在现存的调试好的系统上“打补丁”。原先的层级继续运作，甚至不会注意到（或不必注意到）其上还有新的层级。
拾荒机器人：晚上搜集空饮料罐。效率低下，但夜复一夜效果可观。
包容架构：高层级的行为希望起主导作用时，需要包容较低层级的行为。
国家包容架构：乡镇：后勤；郡县：法院监狱学校；州：税；联邦政府：对州的行为做出限制，包容州的活动。
3.3 众愚成智
普适分布式控制方法：
- 先做简单的事。
- 学会准确无误地做简单的事。
- 在简单任务的成果之上添加新的活动层级。
- 不要改变简单事物。
- 让新层级像简单层级那样准确无误地工作。
- 重复以上步骤，无限类推。
人类大脑，既非中央集权，也没有所谓的中心。
意识是从一个由许许多多微渺而无意识的神经环路构成的分布式网络中涌现出来的。
语言就是从这样一堆杂乱无章、不完全协调，甚至是互相竞争的词中冒出来的。
人类心智活动和任何自然进化出的感知系统是由无数“碌碌众生”式的“代理”所完成的单独简单进程组合成的大社会。从脑部高度关联的互动机制中，涌现出各种心智现象。
心智活动，随机而生的结果——等同于大数定律。某个特定念头的涌现，都需要借助一点点运气。
3.4 嵌套层级的优点
包容结构实质上是一种将机器人的传感器和执行器连接起来的并行分布式计算。
必须从简单的局部控制中衍生出分布式控制；必须从已有且运行良好的简单系统上衍生出复杂系统。
“杂耍抛球”机器胳膊：
行为代理之间并没有明确的信息交流。所有的交流都是通过观察其他代理的动作在外界环境里留下的痕迹和影响而得以进行的。
3.5 利用现实世界的反馈实现交流
在非包容结构的机器人中，中央大脑的计算资源大都消耗在根据不同视角的反馈信号绘制协调一致的外部世界映像上。无法协调好所有的事情，因而总是一事无成。
争议不需要调和，在包容控制的网络层级中，行为是通过抑制、延迟、激活等方式被遴选出来的。
设计移动式机器人的五条经验
- 递增式构建——让复杂性自我生成发展，而非生硬植入
- 传感器和执行器的紧密耦合——要低级反射，不要高级思考
- 与模块无关的层级——把系统拆分为自行发展的子单元
- 分散控制——不搞中央集权计划
- 稀疏通讯——观察外部世界的结果，而非依赖导线来传递讯息
人工存在物：一种可以脱离人类协助、在现实环境里生存数周乃至数月、并可以做一些有用工作的创造物。
移动机器虫：开启电源，融入外部世界，与之交互作用，寻求达成各种目标。
3.6 无躯体则无意识
我们不以头脑为中心，也不以意识为中心。我们的身体也没有向心性。身体和意识都是有大量的亚层次物质组成的。眼睛——视觉感知处理能力；脊髓——反射活动；免疫系统——并行分布式感应机；
只有创造出必须以真实躯体而存活的机器人，让它们日复一日地自食其力，才有可能发掘出人工智能或真正的智慧。
3.7 心智/躯体的黑盲性神经错乱
失去了感觉，心智就会陷入意淫，并产生心理失明。
身体是意识乃至生命停泊的港湾，是阻止意识被自酿的风暴所吞噬的机器。
20世纪白内障手术：老人住院，周围一片黑暗死寂，焦躁不安，幻视幻听。
机器赋予人性，必须完全融入现实环境。
一旦具备了生命和对外界做出反应的基本条件，就可以轻而易举地演化出解决问题、创造语言、发展专业知识和进行推理等高级智能。
自然进化强调我们是猿类，而人工进化则强调我们是有心智的机器。
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