什么是光学旋转编码器
光学旋转编码器是一种机械设备，在圆柱形外壳的内部有一个旋转轴，其结构与电机相同。
圆形平盘，上面有两组插槽。
光学传感器安装在此光盘的两侧，发送器设置在一侧，接收器设置在一侧。
因此，当开槽光盘在传感器之间旋转时，它会切断光学传感器，并在接收器末端生成信号。
接收器还与微控制器连接以处理生成的信号，
这样我们就可以知道旋转了多少轴。
我们还可以通过比较两个输出的信号极性来确定轴的旋转方向。因为两组插槽之间有一定的偏移
光学旋转编码器一般有两个输出“ A”和“ B”。
编码器类型
通常有两种编码器
增量编码器
绝对编码器
增量编码器
这种类型的编码器提供脉冲作为输出，可以将其视为增量信号。
因为它没有任何唯一位置的唯一值，这意味着当该编码器断电时，它失去了位置参考并从零开始。
绝对编码器
这种类型的编码器比增量编码器更为先进。
同时它们具有磁盘来代替插槽磁盘，因此它在每个位置都有独特的价值，因此即使在断电后也能记住它的药水。
在这篇文章中，我们将学习增量编码器。
带有Arduino的连接光学编码器
在这里，我使用的是https://www.pepperl-fuchs.com/china/zh/classid_197.htm?view=productdetails&prodid=76458，每转有1040个脉冲
在下面，您可以看到编码器的电线详细信息：
白色：输出–
绿色：输出–
黑色 – 黑色：GND
红色：+ 5V DC
屏蔽：GND
如下将光学旋转编码器与arduino连接
白色（OUT A）：PIN 3（ arduino的中断器引脚）
绿色（OUT B）：PIN 2（ arduino的中断器引脚）
红色：5V
黑色：GND
在这里，我们必须注意，来自编码器的绿色和白色的输出必须仅连接到orduino的中断引脚。
否则，arduino无法记录来自编码器的每个脉冲。
编码器ARDUINO接线
CODE
volatile long temp, counter = 0; //This variable will increase or decrease depending on the rotation of encoder
void setup() {
Serial.begin (9600);
pinMode(2, INPUT_PULLUP); // internal pullup input pin 2
pinMode(3, INPUT_PULLUP); // internalเป็น pullup input pin 3
//Setting up interrupt
//A rising pulse from encodenren activated ai0(). AttachInterrupt 0 is DigitalPin nr 2 on moust Arduino.
attachInterrupt(0, ai0, RISING);
//B rising pulse from encodenren activated ai1(). AttachInterrupt 1 is DigitalPin nr 3 on moust Arduino.
attachInterrupt(1, ai1, RISING);
}
void loop() {
// Send the value of counter
if( counter != temp ){
Serial.println (counter);
temp = counter;
}
}
void ai0() {
// ai0 is activated if DigitalPin nr 2 is going from LOW to HIGH
// Check pin 3 to determine the direction
if(digitalRead(3)==LOW) {
counter++;
}else{
counter--;
}
}
void ai1() {
// ai0 is activated if DigitalPin nr 3 is going from LOW to HIGH
// Check with pin 2 to determine the direction
if(digitalRead(2)==LOW) {
counter--;
}else{
counter++;
}
}
将代码上传到arduino后，打开串行监视器
并旋转编码器轴，如果沿顺时针方向旋转编码器，则值会增加；如果沿逆时针方向旋转，则值会减小。
如果值显示反向，则表示顺时针运动为-ve值。
您可以颠倒“ GREEN”和“ WHITE”线。
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