ROS入门21讲笔记（三）

命令行

命令都是以ros开头的

• roscore -启动ROS Master
• rosrun -启动一个节点（打开一个新的终端） rosrun+功能包名+节点名

输入rosrun+功能包名+tab键 可以看到功能包内所有节点

以一个小海龟程序为例
- 在终端输入rosecore
- 新打开一个终端 输入rosrun turtlesim turtlesim_node 出现一个小海龟
- 打开一个新的终端rosrun turtlesim turtle_teleop_key 用上下左右键控制海龟运动
- 打开一个新的终端 rqt_graph 可以看到系统计算图，了解系统结构运作

• rosnode +回车 可以获取帮助信息
• rosnode list 把所有节点都列出来 其中出现rosout是系统默认
• rosnode info [节点名] 获取node具体信息
• rostopic list 列出当前系统话题列表
• rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数] 发布话题消息

rostopic pub  /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'  

ros单位都是米和弧度

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 

-r 是频率rate 10是频率参数10次/秒

• rosservice list 输出服务列表
• rosservice call调用服务
  生成一个新的turtle2

rosservice call /spawn "x:5.0
y:5.0
theta:0.0
name:'turtle2'"

• rosbag record 话题记录

rosbag record -a -o cmd_record

例如就可以把小海龟的运动记录下来

• rosbag info

rosbag info cmd_record.bag

可以看到这个bag文件记录了多少消息，记录的是哪个topic的消息，消息的类型是什么等。
至此利用rosbag采集(记录)数据工作就完成了

• rosbag play话题复现

rosbag play cmd_record.bag