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PX4源码分析6_uorb通信机制

PX4源码分析6_uorb通信机制

作者: 苏可培培 | 来源:发表于2017-09-10 17:01 被阅读43次

一.创建流程：

  1. 在Firmware/msg下创建msg文件，eg：xxx.msg，内容格式仿照原有msg文件
  2. 在Firmware/msg/CMakeLists.txt中将对应的msg文件添加，内容格式仿照原有形式

二.使用方式：

  1. 发布端：
  • 公告：
    orb_advertise
  • 发布：
    orb_publish
  1. 接收端：

  • 订阅：
    orb_subscribe

  • 复制：
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